ZF6HP19/ZF6HP21

6-швидкісна АКПП ZF 6HP19 /A (09L по VAG) використовується з 2000-го року для задньо - і повно-приводних БМВ і передньо - і повно-приводних Ауді (як 6HP19A). Розрахована на двигуни потужністю до 3.5 літрів.

Після звичайної в таких випадках 2-х річної обкатки 6НР19 на 5-й серії БМВ, її з 2002-го року стали встановлювати на Ауді А8 (6HP19A) і на всю лінійку БМВ починаючи з 3-ї серії з такими ж двигунами як і в 5-й і на Ягуари S і XJ з двигунами V6.